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// Created by zengyuhao on 25-4-29.
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#ifndef ZORAL_MODEL_CONFIG_H
#define ZORAL_MODEL_CONFIG_H

#define WORKSPACE_DIM 6
#define TRANS_DIM 3
#define ROT_DIM 3
#define ROT_MATRIX_DIM 9

#define MDL_ERR(x) (-1000 - x) // -1001~-2000
#define E_MDL_NO_ERROR 0 // 没有错误
#define E_MDL_NOT_IMPL MDL_ERR(1) // 暂不支持的计算
#define E_MDL_NAME_INVALID MDL_ERR(2) // 不支持的机械臂类型
#define E_MDL_TYPE_ERROR MDL_ERR(3) // 建系方式与算法不匹配
#define E_MDL_IK_NO_SOLUTION MDL_ERR(4) // 逆运动学无解
#define E_MDL_IK_TYPE_ERROR MDL_ERR(5) // 逆运动学求解类型错误

#endif // ZORAL_MODEL_CONFIG_H
